Алгоритмы автоматической посадки на местности - АО НПП «АМЭ»

Для обеспечения безопасного приземления различных типов беспилотных летательных аппаратов АО НПП «АМЭ» разрабатывает алгоритмы автоматизированного выбора участков местности в качестве посадочной площадки и осуществления автоматической посадки по данным бортовой оптико-электронной системы.

 

Алгоритм автоматизированного выбора участков местности в качестве посадочных площадок.

 

1. Определение карты высот местности.

Для определения рельефа местности с использованием стереоэффекта необходимо иметь два изображения одного и того же участка местности, полученные с разных позиций наблюдения ОЭС. Алгоритм основан на эффекте стереопары при съёмке одного участка местности с двух точек наблюдения (например, при горизонтальном полёте):

Определение относительных смещений в соответственных точках двух изображений позволяет сформировать высотное изображение.

Высотное изображение, где интенсивность каждого пикселя пропорциональна высоте.

В результате формируется трехмерная карта высот местности.

2. Текстурный анализ местности.

Снимок местности подвергается текстурному анализу с использованием нейросетевых алгоритмов машинного обучения без учителя. Зеленым цветом отмечена лесная поверхность, красным цветом – травянистое покрытие.

Исходное изображение участка местности.
Результат текстурного анализа

3. Отработка алгоритма выбора места посадки.

Создание карты высот местности
Выполняется построение карты высот, после чего на ней производится выбор участков с допустимыми для посадки уклонами и размером.
Создание карты высот местности
Проведение текстурного анализа
Производится текстурный анализ местности с выделением участков, свободных от деревьев, валунов, крупного мусора и т.п.
Проведение текстурного анализа
Определение приемлемых мест посадки
Исходя из анализа местности и ТТХ БПЛА определяются приемлемые для посадки участки местности. Данные о них передаются оператору или в бортовую систему автопилота. Производится выполнение автоматической посадки.
Определение приемлемых мест посадки