Алгоритмы автоматической посадки на местности - АО НПП «АМЭ»

Для обеспечения безопасного приземления различных типов беспилотных летательных аппаратов АО НПП «АМЭ» разрабатывает алгоритмы автоматизированного выбора участков местности в качестве посадочной площадки и осуществления автоматической посадки по данным бортовой оптико-электронной системы.

 

Алгоритм автоматизированного выбора участков местности в качестве посадочных площадок.

 

1. Определение карты высот местности.

Для определения рельефа местности с использованием стереоэффекта необходимо иметь два изображения одного и того же участка местности, полученные с разных позиций наблюдения ОЭС. Алгоритм основан на эффекте стереопары при съёмке одного участка местности с двух точек наблюдения (например, при горизонтальном полёте):

Смещенные изображения местности

Определение относительных смещений в соответственных точках двух изображений позволяет сформировать высотное изображение.

Высотное изображение

Высотное изображение, где интенсивность каждого пикселя пропорциональна высоте.

В результате формируется трехмерная карта высот местности.
Трехмерная карта высот местности

2. Текстурный анализ местности.

Снимок местности подвергается текстурному анализу с использованием нейросетевых алгоритмов машинного обучения без учителя. Зеленым цветом отмечена лесная поверхность, красным цветом – травянистое покрытие.

Исходное изображение участка местности
Исходное изображение участка местности.
Текстурный анализ
Результат текстурного анализа

3. Отработка алгоритма выбора места посадки.

Создание карты высот местности
Выполняется построение карты высот, после чего на ней производится выбор участков с допустимыми для посадки уклонами и размером.
Создание карты высот местности
Проведение текстурного анализа
Производится текстурный анализ местности с выделением участков, свободных от деревьев, валунов, крупного мусора и т.п.
Проведение текстурного анализа
Определение приемлемых мест посадки
Исходя из анализа местности и ТТХ БПЛА определяются приемлемые для посадки участки местности. Данные о них передаются оператору или в бортовую систему автопилота. Производится выполнение автоматической посадки.
Определение приемлемых мест посадки